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激光跟蹤儀在機器人校準與性能檢測方面的應用

面臨的挑戰：

來自海克斯康的解決方案：

機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)作為(wei)自(zi)動(dong)化系統的重要組(zu)成，集精(jing)密(mi)化、柔性化和智(zhi)能化于(yu)(yu)一體(ti)，常用(yong)于(yu)(yu)制造、安裝、焊接,物(wu)流等生產環(huan)節(jie)，但對(dui)(dui)于(yu)(yu)實現(xian)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)柔性加工(gong)，精(jing)密(mi)裝配等需(xu)要高絕對(dui)(dui)位置(zhi)精(jing)度(du)(du)的工(gong)作就無(wu)法完(wan)成，主要是因為(wei)工(gong)業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)絕對(dui)(dui)位置(zhi)精(jing)度(du)(du)低造成。如果(guo)想利用(yong)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)實現(xian)高精(jing)度(du)(du)精(jing)密(mi)工(gong)作，就需(xu)要對(dui)(dui)工(gong)業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)控制系統的D-H參數進行校(xiao)準與補償，提高機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)絕對(dui)(dui)位置(zhi)精(jing)度(du)(du)及整(zheng)體(ti)性能。

Leica激(ji)光跟蹤儀結合海克(ke)斯康(kang)最(zui)新開發的RoboDyn軟件，能夠實現機器人24項D-H運動學參數(shu)的校準與(yu)補(bu)償。激(ji)光跟蹤儀用于靜態和動態數(shu)據的采集，具有(you)精(jing)度高、速度快、測(ce)量(liang)(liang)范圍(wei)大和便攜性(xing)好等特點(dian)，能夠進(jin)行3D和6D的測(ce)量(liang)(liang)。

Robo Dyn機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人校(xiao)準和(he)(he)性能(neng)檢測系統，能(neng)夠進行機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人D-H參數的(de)校(xiao)準和(he)(he)補償(chang)，有效地提(ti)高機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人絕對位(wei)置精度(du)和(he)(he)性能(neng)，并依據ISO 9283標準檢查機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人各(ge)項性能(neng)指標，為機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人的(de)使(shi)用提(ti)供可以信賴的(de)保(bao)障。

Robo Dyn校(xiao)準(zhun)系(xi)統(tong)能(neng)夠(gou)設定機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)校(xiao)準(zhun)范圍和定制校(xiao)準(zhun)參數(shu)，通過激光跟蹤儀反射球與(yu)T-Mac測頭，精確采集機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)位置信息(xi)。校(xiao)準(zhun)后可(ke)(ke)準(zhun)確得到機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)24項D-H參數(shu)，并生成校(xiao)準(zhun)報告。客戶可(ke)(ke)根據校(xiao)準(zhun)結果添加和修改機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)D-H參數(shu)，提升(sheng)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)性能(neng)，使絕對定位精度達到機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)重(zhong)復(fu)性的3~5倍(bei)。

軟件可(ke)完成(cheng)機器人(ren)(ren)24項D-H參數(shu)校(xiao)準與補償，也可(ke)定制校(xiao)準參數(shu)，自(zi)動生成(cheng)校(xiao)準路徑，提供理想的校(xiao)準區域(yu)，快速靈活的進行跟蹤(zong)定位，并對可(ke)達性分(fen)析和自(zi)動工具(ju)定位。整個系統(tong)操作簡單，客(ke)戶可(ke)自(zi)行添(tian)加、修改機器人(ren)(ren)模(mo)型，現場幾分(fen)鐘內即(ji)可(ke)完成(cheng)，同時(shi)可(ke)適合各種類型的機器人(ren)(ren)，快速的完成(cheng)機器人(ren)(ren)的校(xiao)準工作。

RoboDyn可(ke)完成如下校準(zhun)內容(rong)：

?◇ 24項D-H參數

?◇ 定制D-H參數

?◇ 桿長(chang)

?◇ 轉(zhuan)角偏差

◇ 機器人零位(wei)

?◇ 機器人Base坐標

◇ TCP偏差值(zhi)

Robo Dyn檢測系統依據ISO9283機(ji)器人(ren)(ren)檢測標(biao)準，快(kuai)速(su)檢測機(ji)器人(ren)(ren)的各項性能指標(biao)，讓(rang)用戶(hu)放心(xin)的使用機(ji)器人(ren)(ren)。

軟件符(fu)合ISO9283檢(jian)測標準，自動生成機(ji)器人檢(jian)測路徑(jing)，進行離線路徑(jing)分(fen)析，確(que)保(bao)過程(cheng)安全，根據需(xu)求靈活定義工作空間，軟件直(zhi)接控制機(ji)器人/跟蹤儀，最終(zhong)輸(shu)出機(ji)器人性(xing)能分(fen)析和(he)圖文檢(jian)測報告。

機器人檢查內容：

位(wei)姿(zi)準確(que)度(du)和位(wei)姿(zi)重復性

多方向(xiang)位姿準(zhun)確度

距(ju)離準確度和(he)重復性

位置(zhi)穩定(ding)時間(jian)

位置超調量分析

位(wei)姿特性漂移

軌跡準確度和軌跡重復(fu)性

重復定向軌跡準(zhun)確度(du)

拐角偏差

◇ 軌(gui)跡速度特性

◇ 最小定(ding)位時(shi)間(jian)

擺動偏差

客戶簡介：