面臨的挑戰：

   A350與眾不(bu)同，機(ji)身是(shi)由框架(jia)組成，也稱為(wei)桁(heng)條(tiao)，用(yong)(yong)于(yu)增(zeng)(zeng)強(qiang)機(ji)身。到目前(qian)為(wei)止，桁(heng)條(tiao)主要采用(yong)(yong)鋁材(cai)料(liao)。一般情(qing)況下，桁(heng)條(tiao)采用(yong)(yong)加工(gong)的孔進行手工(gong)定(ding)位。而對于(yu)A350來說(shuo)，主要采用(yong)(yong)碳纖維(wei)增(zeng)(zeng)強(qiang)塑復合(he)材(cai)料(liao)(CFP)制成，這種方法就不(bu)能采用(yong)(yong)。CFP通過(guo)高壓釜進行硬化，無(wu)法進行鉆孔。

   更(geng)具(ju)特殊的要(yao)求(qiu)是(shi)，為了不損害后續的生(sheng)產與裝配過程(cheng)，A350 XWB的桁條(可以(yi)長達(da)18 m)需要(yao)放置在(zai)(zai)周向，公(gong)差(cha)要(yao)求(qiu)在(zai)(zai)+/- 0.3 mm，在(zai)(zai)長方向公(gong)差(cha)要(yao)求(qiu)在(zai)(zai)+/- 1 mm。經(jing)過首(shou)次(ci)試驗(yan)，失望(wang)的情緒彌漫在(zai)(zai)諾登哈姆。機器人需要(yao)移(yi)動3,000 mm，但在(zai)(zai)2,997 mm時(shi)停(ting)止運動。第二(er)臺卻經(jing)常多移(yi)動1.5 mm。0.1%的偏差(cha)一開始感覺是(shi)臨界(jie)的，但考(kao)慮到桁條的長度達(da)到18 m,偏差(cha)就(jiu)很大(da)，我們是(shi)不能(neng)接受的。Lewerenz，Premium航空技術負責(ze)人說。

來(lai)自海克斯康的解決(jue)方案：

   為(wei)實(shi)現更高(gao)的裝配品質，Premium航空技術(shu)公(gong)司為(wei)A350謀求新(xin)的方向。機器人(ren)承(cheng)擔了將(jiang)桁條粘貼(tie)在碳纖維增強(qiang)塑料機身上的任務。可移動激光跟蹤儀系統確(que)保了機器人(ren)的準確(que)定位。

Premium的(de)目(mu)標(biao)是利用機器(qi)人進(jin)行飛(fei)機自(zi)動裝配，需要機器(qi)人能夠(gou)像銑(xian)床一樣(yang)精確(que)工作，以達到每月有13家飛(fei)機出(chu)廠的(de)目(mu)的(de)。

   為保證后續的(de)生產(chan)與裝配過(guo)(guo)程，A350 XWB的(de)桁(heng)條(tiao)(可以長(chang)達18 m)周向公(gong)差(cha)要(yao)(yao)求在(zai)± 0.3 mm，在(zai)長(chang)方(fang)向公(gong)差(cha)要(yao)(yao)求在(zai)± 1 mm。經過(guo)(guo)首次試驗，失望(wang)的(de)情緒(xu)彌(mi)漫在(zai)諾登哈姆。機器人需要(yao)(yao)移動3,000 mm，但在(zai)2,997 mm時停止運(yun)動。第二臺卻經常多移動1.5 mm。0.1%的(de)偏(pian)差(cha)一開始感(gan)覺是臨界的(de)，但考慮到桁(heng)條(tiao)的(de)長(chang)度達到18 m，偏(pian)差(cha)就不能接受了。

     利用(yong)Leica絕對(dui)激光跟蹤儀，采用(yong)相機(也稱為Leica T-Cam)和(he)Leica T-Mac，能夠同時獲取(qu)點的三維坐標與空間方位(wei)信息(xi)(i、j、k或者稱為扭轉(zhuan)、角擺(bai)與俯仰)，用(yong)于監控機器(qi)人頭部的位(wei)置與方位(wei)。

Lewerenz表(biao)示：另外一(yi)點關于跟蹤儀(yi)就是測量(liang)結(jie)果能夠(gou)反饋，產生可接(jie)受的結(jie)果。角度(du)對我(wo)們(men)來(lai)說也是重要的，因為部(bu)件需要隨后測量(liang)與檢查。我(wo)們(men)還將(jiang)Leica絕對激光(guang)跟蹤儀(yi)用于這個目的。在(zai)(zai)第一(yi)個生產單元有兩臺(tai)機(ji)器人，一(yi)臺(tai)固(gu)定在(zai)(zai)地面，另一(yi)臺(tai)固(gu)定在(zai)(zai)橫(heng)向軸(zhou)，夾持著桁條的兩端(duan)，并將(jiang)其安裝在(zai)(zai)機(ji)身部(bu)分。

     一旦機(ji)(ji)器人(ren)將桁條(tiao)安(an)裝在一端，測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)系統(tong)自(zi)動啟動。機(ji)(ji)器人(ren)告知自(zi)身的位(wei)置，測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)系統(tong)指(zhi)示機(ji)(ji)器人(ren)如(ru)何進行修正。在測(ce)(ce)(ce)試運(yun)行階段，需要(yao)大(da)概20秒鐘，一旦控制過程實現(xian)了優化，這(zhe)個過程將減少(shao)到只需要(yao)數秒。隨后，測(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)中斷，桁條(tiao)固定到位(wei)，而跟(gen)蹤儀(yi)可(ke)以同(tong)時校(xiao)準另外一個機(ji)(ji)器人(ren)。

     無論(lun)如何，Lewerenz將在線(xian)使(shi)用激光跟蹤儀視為Premium航空技(ji)術公司(si)的(de)巨大優勢。這(zhe)意味著(zhu)操(cao)作的(de)方法、系統參(can)數與(yu)系統可靠性是已知的(de)，如果使(shi)用現有跟蹤儀，就(jiu)不絕對需(xu)要購(gou)置新的(de)系統(相應的(de)培訓費用也可以省卻)。

客(ke)戶簡介：

    作為航空結構件的供應(ying)商，Premium航空技術公司為(wei)空(kong)客新型的遠程(cheng)飛機(ji)(ji)提(ti)供(gong)大部件，這(zhe)包括(kuo)了整個前部機(ji)(ji)身。桁(heng)條需(xu)要精確(que)的固定(ding)(ding)，以(yi)避免后續的質量受影(ying)響(xiang)。手動(dong)的定(ding)(ding)位這(zhe)時是不經濟的，因(yin)為(wei)最終每月要有多(duo)達13架這(zhe)種類型的飛機(ji)(ji)出(chu)廠(chang)。Premium公司(si)的目標是利用機(ji)(ji)器(qi)人進(jin)行飛機(ji)(ji)自動(dong)裝(zhuang)配，需(xu)要機(ji)(ji)器(qi)人能(neng)夠像銑床一樣精確(que)工作。

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